一、原因分析

无人机三轴云台晃动的原因有很多种，主要有以下几个方面。

1.机身结构问题

无人机结构如果设计不合理，机身会晃荡不定。比如机身过于薄弱，或者机身过于重，旋转惯量过大，都会导致机身不稳定。

2.风的问题

无人机在空中遇到的气流和风的问题也会直接的影响到机身的稳定性，风速越大非常难控制稳定。

3.云台调校不合理

如果云台调整不好参数，或者安装固定不当，也会引起晃动问题，特别是安装位置如果不合适会导致机身晃动明显。

4.直接影响云台本身的性能

假设云台自身的电机故障，或者云台发热过度，都会导致云台本身不稳定甚至发生故障。

二、解决方案

减少无人机三轴云台的摇摆问题，需要从以下几个方面入手。

1.设定合理的参数

首先需要进行的是设定合理的参数，调整云台的PID数据使其达到最佳的性能，PPM电位计调整合理并且安装可靠。（PID一般分为三个部分分别是P控制器、I控制器和D控制器，以此来控制无人机飞行稳定）

2.选购高质量云台

不同品牌和模型的云台质量差别很大，需要购买一个可靠的、高质量的云台，才能保证稳定性。例如无刷电机、专业航模系列等。

3.合理组合搭配

在设计机身时，需要兼顾机身重量和结构强度，选择中空材料兼顾重量和强度，保证飞行器的平衡性并减少空气动力学的阻力，降低无人机的飘逸性

4.考虑使用副陀螺、地磁、气压等硬件装置

可以考虑使用一些辅助的硬件装置来抵消风的影响，比如地磁、气压芯片、副陀螺等。

三、技术方法

技术方法是保证无人机三轴云台稳定性的重要方法。

1.使用Kalman滤波器

Kalman滤波器是处理噪声方面的一个有力工具。使用Kalman滤波器可以把头晕眼花和其他干扰减低到小到可以接受的范围。

2.降低脉冲干扰

脉冲干扰是指在传输数据时发生的临时干扰，通过加锁或换接口等方式有效减少干扰。

3.使用传感器融合技术

通过使用不同的传感器如GPS和加速计等，将多个数据汇集在一起进行算法处理，达到更准确和稳定的作战效果。